Método de posicionamiento, método de agarre y elementos de realización técnica del equipo electrónico del brazo robótico.

Elementos de implementación técnica:

4. El propósito de esta tecnología es proporcionar un método de posicionamiento, un método de agarre, un dispositivo electrónico y un medio de almacenamiento de un brazo robótico, que no requiere un posicionamiento preciso del soporte móvil y puede evitar el movimiento del soporte móvil debido a la incapacidad del operador de telefonía móvil para localizarse a sí mismo. Luego coloque el brazo robótico enseñándolo repetidamente.

5. En el primer aspecto, la presente tecnología proporciona un método de posicionamiento para un brazo robótico, que se utiliza para posicionar y ajustar la posición de una herramienta final a un sistema de coordenadas de referencia objetivo, y se aplica en un sistema de posicionamiento de brazo robótico. El sistema de posicionamiento de brazo robótico mencionado anteriormente incluye el brazo robótico mencionado anteriormente. , cámara y código de posicionamiento, el brazo mecánico mencionado anteriormente incluye la herramienta final mencionada anteriormente, la cámara mencionada anteriormente está instalada en el brazo mecánico mencionado anteriormente, y la posición de la herramienta final mencionada anteriormente es relativamente fija, el la cámara mencionada anteriormente se usa para recopilar información de imagen, y el sistema de coordenadas del código de posicionamiento del código de posicionamiento mencionado anteriormente es el mismo que el código de posicionamiento mencionado anteriormente. El sistema de coordenadas de referencia del objetivo es relativamente fijo, y el método de posicionamiento para el brazo robótico incluye: s11, obtener una primera relación de transformación de acuerdo con la información de la imagen que incluye un código de posicionamiento, donde la primera relación de transformación es la posición relativa del sistema de coordenadas del código de posicionamiento. al sistema de coordenadas de la cámara actual Relación de actitud; s12, obtenga una tercera relación de transformación de acuerdo con la primera relación de transformación y la segunda relación de transformación predeterminada, la segunda relación de transformación es la relación de pose del sistema de coordenadas de la cámara de destino en relación con el sistema de coordenadas del código de posicionamiento, el sistema de coordenadas de la cámara de destino El El sistema de coordenadas es el sistema de coordenadas de la cámara cuando el sistema de coordenadas de la herramienta final y el sistema de coordenadas de referencia del objetivo se superponen, y la tercera relación de transformación es la relación de posición del sistema de coordenadas de la cámara del objetivo en relación con el sistema de coordenadas de la cámara actual o el objetivo. . La relación de posición del sistema de coordenadas de referencia en relación con el sistema de coordenadas de la herramienta final actual; s13, ajuste y coloque la herramienta final de acuerdo con la tercera relación de transformación, de modo que el sistema de coordenadas de la herramienta final y el sistema de coordenadas de referencia del objetivo coincidan.

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