Método de posicionamiento, método de agarre y equipo electrónico del brazo robótico.

6. Un método para posicionar un brazo robótico provisto por la presente tecnología primero obtiene una primera relación de transformación de acuerdo con la información de la imagen, luego obtiene una tercera relación de transformación de acuerdo con la primera relación de transformación y una segunda relación de transformación predeterminada, y luego obtiene una tercera relación de transformación según la tercera relación de transformación. El ajuste de retroalimentación y el posicionamiento de la herramienta final se realizan para hacer que el sistema de coordenadas de la herramienta final coincida con el sistema de coordenadas de referencia objetivo para realizar el posicionamiento de la herramienta final. Dado que no es necesario obtener la información de posición del operador móvil durante el proceso de posicionamiento de la herramienta final, no es necesario mover el

El transportador móvil realiza un posicionamiento preciso, evitando así de manera efectiva la situación en la que la herramienta final se posiciona al enseñar repetidamente el brazo robótico después de que el transportador móvil se mueva porque el transportador móvil no se puede posicionar de manera autónoma.

7. Opcionalmente, el proceso de predeterminación de la segunda relación de transformación incluye los siguientes pasos: enseñar y mover el brazo robótico para ajustar el sistema de coordenadas de la herramienta final para que coincida con el sistema de coordenadas de referencia objetivo; información de la imagen de referencia, y la segunda relación de transformación se determina en base a la información de la imagen de referencia.

8. Opcionalmente, el paso s13 incluye: adquirir información de movimiento según la tercera relación de transformación mencionada anteriormente; si la información de movimiento mencionada anteriormente es mayor que un primer umbral preestablecido, controlar el movimiento del brazo robótico mencionado anteriormente de acuerdo con la información de movimiento mencionada anteriormente y el primer coeficiente preestablecido, y volver al paso s11 después de volver a adquirir la imagen información que incluye el código de posicionamiento, hasta que la información de movimiento mencionada anteriormente sea menor o igual que el primer umbral mencionado anteriormente.

9. Si la información de movimiento es mayor que el primer umbral, la solución técnica controla el movimiento del brazo robótico de acuerdo con la información de movimiento y el primer coeficiente preestablecido y vuelve al paso s11 hasta que la información de movimiento es menor o igual que el primer umbral, para ajustar gradualmente el sistema de coordenadas de la herramienta final. para coincidir con el sistema de coordenadas de referencia del objetivo.

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